江西吉安中国西门子一级供货商

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举个例子，如果两个液压缸跟随同样的目标位置，其位置同步是相对容易的。如果两个缸所受的负载一致，目标值的跟踪误差也应该一致，因此它们的实际位置也会非常接近。那么，对于只有比例控制的系统来说，跟踪误差是什么呢？

跟踪误差公式：

Ef = v/(K ? Kp)

此处:

Ef - 跟踪误差，mm,

v - 速度, mm/s,

K - 开环增益,  (mm/s)/%

Kp - 比例增益， %/mm.

2. 该曲线与图1说设想的方案一样，只是指令位置只改变10mm。注意的是它们用了同样的时间。这是因为运动控制的时间常数是5倍。5倍时间常数即0.358s。意味着1mm的运动要花0.358s才能达到目标值的1%。

单位很重要，并需要保持一致。百分比代表控制输出的百分数。控制输出的百分数可以是 ±10 V, ±20 mA的百分数，或者其它的，只要单位一致就可以。当使用PLC的时候，跟踪误差通常情况并没有那么重要，液压缸只需要能够大体的接近指令位置即可。上面的等式适用于对跟踪误差有限定的应用。用户可以决定动作速度，以满足应用要求。

计算开环增益需要用到VCCM公式，其计算了在****控制输出时*大的稳态速度。该公式在相关论坛已经讨论过很多次。(延伸阅读：VCCM-如果流量计算不再是Q=A*V？)

比例增益的计算稍微复杂一些。你可以尝试使用试错法，确定一个可以看起来可以工作的数值。如果增益太低，液压缸响应会很迟缓。如果增益太高，执行器会有振荡的可能。然而，的增益是可以计算的：

Kp = 2 ? ζ? ωn ? (9 ? 8 ? ζ2)/(27 ? K)

此处：

Kp - 比例增益，输入偏差信号变化的相对值mm与输出信号变化的相对值之比的百分数表示,

ζ - 阻尼系数（未知时假定为0.3333）,

ω - 自然频率，弧度/s