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机电系统工程与机电控制技术

　　机电系统工程实质上是从系统的观点出发，应用机械、电子、信息等有关技术，对电子器件和机械装置进行有机的组合与统一，实现机电系统的整体优化。

　　机电工程技术已不是机械与电子技术的简单叠加，而是机械系统与电子系统、信息系统有机结合起来而形成的一种新的高层次的综合系统。

*机电控制技术的内容

机电控制技术主要解决机电系统的控制问题，研究机电系统工程中控制部分的工程实现方法

* 机电控制技术的发展概况

随着社会生产力的发展，机电系统工程及其相应的理论、技术愈来愈呈现出两个显著的特性：

一、 系统科学性 即涉及系统理论和系统工程 的方法越来越多；

二、 学科综合性或技术集成性 即机电系统工程和机电一体化技术绝非单一学科知识所能够支撑，而是依赖于多门学科知识的有机结合。

　　机电控制的发展经历了：

　　随着相关技术的发展，机电控制技术将向着智能化、网络化、一体化方向发展。典型的系统如数控加工中心、数控机床、工业机器人、物料自动传输与识别系统等，以及以这些系统为基础而组成的更大更复杂的系统如柔性制造系统（FMS）、计算机集成制造系统（CIMS）等现代制造系统

数据帧格式

　　为了区别1#从站和2#从站，在消息帧中增加一个字的地址标识字符，主站通过发送不同地址标识字符的帧来轮询不同从站，同时从站根据地址字符来判断是否是给自己的消息，并据此做出相应的处理。从站发送给主站的响应帧也包含有自己的地址标识字符，用于主站判断是哪个从站返回的数据。字符帧格式如下：

　　图6 定义的主从站数据帧格式

　　2.2.2 时序图

　　如下图所示，主站按顺序轮询1#从站和2#从站。

　　图7 轮询时序图

　　2.2.3 流程图

　　? 初始化流程

　　初始化主要针对主站而言。在初始化阶段主要完成CP模块的参数化、初始化轮询计数器，复位接收缓冲区以及根据轮询计数器生成发送数据帧等方面的工作。

　　? 主站轮询流程

　　如下图所示，在系统初始化完成后，手动启动次轮询作业，本实例先轮询1#从站。给1#从站发送查询请求后，等待1#从站的响应，如果在的延时时间内接收到1#从站返回的数据，则给2#从站发送查询请求，并等待2#从站的响应，同样如果在的延时时间内接收到2#从站返回的数据，则一次完整的轮询结束，自动启动新一轮的轮询。

　　如果在的延时时间内不能接收到从站的返回数据或接收错误，则跳过本站，开始轮询下一个站点。