德国SIEMENS西门子营口授权代理商

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　　要保证系统的定位精度，脉冲当量即步进电机转一个步距角所移动的距离不能太大，而且步进电机的升降速要缓慢，以防止产生失步或过冲现象。但这两个因素合在一起带来了一个突出问题：定位时间太长，影响执行机构的工作效率。因此要获得高的定位速度，同时又要保证定位精度，可以把整个定位过程划分为两个阶段：粗定位阶段和精定位阶段。粗定位阶段，采用较大的脉冲当量，如0.1mm/步或1mm/步，甚至更高。精定位阶段，为了保证定位精度，换用较小的脉冲当量，如0.01mm/步。虽然脉冲当量变小，但由于精定位行程很短（可定为全行程的五十分之一左右），并不会影响到定位速度。为了实现此目的，机械方面可通过采用不同变速机构实现。
　　工业机床控制在工业自动化控制中占有重要位置，定位钻孔是常用工步。设刀具或工作台欲从A点移至C点，已知AC=200mm，把AC划分为AB与BC两段，AB=196mm，BC=4mm，AB段为粗定位行程，采用0.1mm/步的脉冲当量依据直线升降频规律快速移动，BC段为精定位行程，采用0.01mm/步的脉冲当量，以B点的低频恒速运动完成**定位。在粗定位结束进入精定位的同时，PLC自动实现变速机构的更换。
　　2 定位程序设计
　　2.1 PLC脉冲输出指令
　　目前较为先进的PLC不仅具有满足顺序控制要求的基本逻辑指令，而且还提供了丰富的功能指令。Siemens S7-200系列PLC的PLUS指令在Q0.0和Q0.1输出PTO或PWM高速脉冲，*大输出频率为20KHz。脉冲串（PTO）提供方波输出（50%占空比），用户控制周期和脉冲数。脉冲宽度可调制（PWM）酮能提供连续、变占空比输出，用户控制周期和脉冲宽度。本文采用PTO的多段管线工作方式实现粗定位，PTO的单段管线方式实现精定位。
　　上述例子中，假定电机的起动和结束频率是2KHz，*大脉冲频率是10KHz。在粗定位过程中，用200个脉冲完成升频加速，400个脉冲完成降频减速。使用PLC的PTO多段管线脉冲输出时，用下面的公式计算升降频过程中的脉冲增量值。
　　给定段的周期增量=（ECT—ICT）/Q
　　式中：ECT=该段结束周期时间
　　ICT=该段初始周期时间
　　利用这个公式，加速部分（第1段）周期增量为2，减速部分（第3段）周期增量为1。因第2段是恒速部分，故周期增量为0。如果PTO的包络表从VB500开始存放，则表1为上例的包络表值。
　　2.2 源程序
　　//主程序
　　LD SM0.1 //扫描为1
　　R Q0.0，1 //复位映像寄存器位
　　CALL 0 //调用子程序0，初始化粗定位相关参数
　　LD M0.0 //粗定位完成
　　R Q0.0，1
　　CALL 1 //调用子程序1，初始化精定位相关参数
　　//子程序0,粗定位
　　LD SM0.0
　　MOVB 16#A0，SMB67 //设定控制字：允许PTO操作，选择ms增量，选择多段操作
　　MOVW 500，SMW168 //包络表起始地址为V500
　　MOVB 3，VB500 //设定包络表段数是3
　　MOVW 500，VW501 //设定第一段初始周期为500ms
　　MOVW -2，VD503 //设定第一段周期增量为-2ms
　　MOVD 200，VD505 //设定第一段脉冲个数为200
　　MOVW 100，VW509 //设定第二段初始周期为100ms
　　MOVW 0，VD511 //设定第二段周期增量为0ms
　　MOVD 1360，VD513 //设定第二段脉冲个数为1360
　　MOVW 100，VW517 //设定第三段初始周期为100ms
　　MOVW 1，VD519 //设定第三段周期增量为1ms
　　MOVD 400，VD521 //设定第三段脉冲个数为400
　　ATCH 2，19 //定义中断程序2处理PTO完成中断
　　ENI //允许中断
　　PLS 0 //启动PTO操作
　　//子程序1，精定位
　　LD SM0.0 //扫描为1
　　MOVB 16#8D，SMB67 //允许PTO功能，选择ms增量，设定脉冲数和周期
　　MOVW 500，SMW68 //设定精定位周期为500ms
　　MOVD 400，SMD72 //设定脉冲个数为400